此前，星动纪元技术团队就通过这种训练方式采集简单的红黄蓝方块抓取数据，成功实现了从未见过的多样化物体（如胡萝卜、茄子等）的抓取泛化，并相对其他模型算法在泛化任务上显著提升了成功率。