2020年3月26日 · 为了研究具有摆动式车身车辆的越障性能,根据其结构特点建立了单侧车轮越障和两前轮同时越障过程的普遍动力学模型,通过简化给出了2dof铰接车在越障极限位置时的动力学模型。
越障,读音yuè zhàng,汉语词汇,释义为军事训练中穿过各种障碍物。
移动机器人在实际应用过程中, 越障能力是一个非常重要的指标. 汽车行业对路面分级的研究是有标准可循的, 但是并不完全适用于移动机器人. 本文从实际应用出发,试着给出一种对移动机器人进行分级的方法.
根据工业回转窑内部窑衬的障碍物形状,研制了4个行星轮单独驱动的越障机器人,在进行合理的简化与假设后,将越障过程分成了5个阶段,建立了各个阶段的运动学方程,利用matlab对各个越障阶段进行了运动学的计算机仿真,并分析了行星轮有关机构参数对 ...
轮定位、四连杆变换机构及可伸缩履带,分析对台阶、楼梯类地形的越障性能.实验结果表明:机器人采用的行走轮 定位方法可靠,四连杆机构及可伸缩履带能够快速完成轮/履切换,对于台阶、楼梯典型地形具有高通过性,从而为
摘要: 针对地面移动机器人在非结构化地形中越障存在的局限性,提出一种基于平面齿轮连杆杆组的可变径轮腿式越障机器人的设计方案。首先对越障机器人的变径机构在轮式和轮腿式两种模式之间的变换原理进行了介绍。
文章分析了双摆臂机器人克服越障机理,重点分析了机器人正向和反向攀越台阶的越障机理,并求出其最大越障能力,与实验室的实测值进行对比分析,推导出机器 人的最佳越障性能及对应的质心和摆臂的位置,为机器人越障时质心位置的控制提供了理论依据.
2022年12月11日 · 轮腿式机器人融合了轮式高速高效性和腿式结构对复杂地形的高适应性的特点,提升了越障能力,增大了作业范围,近年来得到了迅速发展。 01. 轮腿式越障机器人国内外研究现状. 轮腿式移动机器人按照越障时是否需要主动控制分为两类:被动越障和主动越障。
为强化机器人性能,诸多学者对不同种类机器人进行归纳分类,并对其在复杂环境下的越障能力进行研究与比较。 对机器人越障性能研究主要以结构性能研究为主...
随着机器人技术的成熟,其应用越来越广泛,机器人在复杂环境下的越障性能更被重视.为强化机器人性能,诸多学者对不同种类机器人进行归纳分类,并对其在复杂环境下的越障能力进行研究与比较.对机器人越障性能研究主要以结构性能研究为主,结合静力分析,考虑 ...